अष्टावङ्गानि योगस्य यमो नियम आसनम्।
प्राणायामः प्रत्याहारो धारणा ध्यानतन्मयः॥
The eight limbs of yoga—yama, niyama, āsana, prāṇāyāma, pratyāhāra, dhāraṇā, dhyāna, and samādhi—serve as a complete map from discipline to absorption...